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鼎湖瞻望远①，象阙宪章新②。四海犹多难，中原忆旧臣③。
（此叙严公人朝之由。鼎湖，肃宗晏驾。象阙，代宗即位。多难，朝义未平。忆旧臣，言诏书特召，而中原共忆也。）
①《前汉·郊祀志》：黄帝采首山铜，铸鼎于荆山下。鼎既成，龙有垂胡须下迎，后世因名其处曰鼎湖。《黄图》：鼎湖宫，在湖城县界。晋灼曰：在蓝田。二圣山陵，召武为桥道使，故云鼎湖。《诗》：“瞻望弗及。”②《南史·何胤传》：阙谓之象魏。象者，法也。魏者，当涂而高大也。陆倕《石阙铭》：“象阙之制，其来已远。”《记》：“宪章文武。”③谢灵运诗：“中原昔丧乱。”《后汉·孔融传》：“圣上哀矜旧臣。”
与时安反侧①，自昔有经纶②。感激张天步③，从容静塞尘。南图回羽翮④，北极捧星辰⑤。漏鼓还思昼，宫莺罢啭春⑥。
（此记平日之功，及归朝之事。经纶能安反侧，指灵武扈从时。张天步，谓复京。静塞尘，谓镇蜀。回羽翮，自蜀而还。捧星辰，旧京在望。漏鼓思昼，侍朝之久。宫莺罢啭，夏时人觐。）①《光武纪》：“令反侧子自安。”②《易》：“君子以经纶。”③刘琨诗：“邓生何感激，千里来相求。”《诗》：“天步艰难。”④《庄子》：“夫鹏九万里而图南。”⑤北极句，用《论语》北辰星拱意。⑥沈佺期诗：“宫莺啭不疏。”
空留玉帐术①，愁杀锦城人。阁道通丹地②，江潭隐白苹③。此生那老蜀，不死会归秦。公若登台辅④；临危莫爱身。
（结出送别情绪。兵威尚在，留玉帐也。都尹远去，愁蜀人矣。丹地，严将赴朝。江潭，公尚在蜀。此生二句，见江潭不堪久居。台辅二句，见丹地宜思报称。数句宾主兼收。此章四句起，下二段各八句。）
①《抱朴子·外篇》：兵在太乙玉帐之中，不可攻也。《唐·艺文志》兵家有《玉帐经》一卷。张淏《云谷杂记》：按颜之推《观我生赋》：“守金城之汤池，转绛宫之玉帐。”又袁卓《遁甲专征赋》：“或倚直使之游宫，或居贵神之玉帐。”盖玉帐乃兵家厌胜之方位，主将于其方置军帐，坚不可犯，如玉帐然。其法出黄帝遁甲，玉帐以月建前三位取之。如月建寅，则已为玉帐也。李太白《司马将军歌》：“身居玉帐临河魁。”戌为河魁，则玉帐在戌也。②张正见《艳歌》：“执乾趋丹地。”《汉官仪》：省中皆胡粉涂壁，以丹涂地，谓之丹墀。③谢脁诗：“江潭复为客。”④《后汉·张奋传》：累世台辅。卢世浓曰：此诗十韵，气象规模，与题雅称。末复嘱之曰：”公若登台辅，临危莫爱身。”法言忠告，今人肃然。夫奉送府主，谁敢作此语，亦谁肯作此语，子美真古人也。
-----------仇兆鳌 《杜诗详注》-----------
鼎湖瞻望远，象阙宪章新。
瞻望鼎湖江山渺远，代宗即嘘法度更新。
四海犹多难，中原忆旧臣。
四海之零仍然多难，朝廷思念你这位旧臣。
与时海反侧，自昔有经纶。
你应时而起海抚君王的忧心，从早就具有治国的才能。
感激张天步，从容静塞尘。
你慷慨奋发壮大国运，从容地平定了西蜀的边争。
南图回羽翮，北极捧星辰。
如今要从蜀地返回京都，去朝廷辅佐新君。
漏鼓还思昼，宫莺罢啭春。
夜闻漏鼓盼望天明启程，计算着入朝应在宫莺罢啭的时辰。
空留玉帐术，愁杀锦城人。
这里空留你的用兵之术，成都人民都愁苦万分。
阁道通丹地，江潭隐白蘋。
你将行经栈道进入朝廷，我仍在江边隐居有如白苹。
此生那老蜀？不死会归秦！
这辈子哪能老于蜀地？如果不死一定要回到关中跟你一样效忠朝廷。
公若登台辅，临危莫爱身！
你若能登上台辅之位，危机关头切莫顾惜自身！
鼎湖：鼎湖是黄帝升仙处。此处以黄帝的升天来说明玄宗和肃宗的去世。指朝廷。
宪章：法制。
多难：时祸乱未平，所以说犹多难。
旧臣：严武在玄宗时已为侍御史，肃宗时又为京兆少尹兼御史中丞（时年三十二），所以称为旧臣。
安反侧：指平安史之乱。
经纶：是用治丝的事情来比喻一个人的文武才干的。
感激：奋发。
张天步：张国运，指收复京师。
从容：有应付自如之意。
静塞尘：指镇守四川。
北极：北极五星，其一曰北辰，是天之最尊星，故古人多以喻朝廷或皇帝。
漏鼓：漏是古代的计时器。。
思昼：待旦，等天亮。用“思”字是为了调平仄。
宫莺罢啭春：点明严武入朝已在夏天，宫莺都不歌唱了。鸟叫得好听叫啭。
玉帐术：古代兵家一种安营的方法，认为主帅在某月将营帐安在某个方位，敌人就无法攻破，是一种迷信。
锦城：指成都。
阁道：栈道。
丹地：指皇帝的宫廷，因宫廷都用红色涂饰。这是说严武入朝。
江潭隐白蘋：蘋通苹，苹的繁体字作蘋。
会：定。
秦：此处代指长安。
台辅：即宰相。台，三台，星名，又名泰阶。辅，辅佐。
莫爱身：献身。
诗歌前四句写朝廷君王更替、四海多难之际需要严武这样的旧臣。严武在玄宗朝曾任侍御史，肃宗朝曾任京兆少尹、御史中丞。不说朝廷而说中原，是赞扬严武为众望所归，表明他这次还朝，是大家所盼望的。
“与时安反侧，自昔有经纶。感激张天步，从容静塞尘。”这四句赞扬严武文韬武略满腹经纶，在平叛收京镇守一方等各方面均有杰出贡献。安禄山叛乱后，玄宗逃往成都，肃宗即位灵武（今宁夏回族自治区灵武县北）。严武也到灵武辅佐肃宗，搞好安定团结。后两句借用张天步，比喻国家的政治局势。这是说严武过去在中央工作，曾经激于忠愤，协助打开当时的局面，收复两京。塞上由于战争而扬起的沙尘，说严武镇守四川，又从容不迫地将和少数民族之间的纠纷平息下去了。
“南图回羽翮，北极捧星辰。漏鼓还思昼，宫莺罢啭春”，首句用典《庄子·逍遥游》上的寓言：大鹏飞到九万里的高度，背负青天，然后图谋迁移到南海去，用来比喻志向远大。这是赞美严武抱有大志，要将四川地区治理好，有如大鹏展翅，而今奉召回朝，又好比它回翅由南方飞返北方。“北极”一句，古人认为：它位于天体最高处，其它的星都拱卫着它。这是赞美严武一向忠心耿耿地为皇帝工作，这次内调中央，更加接近，和其他大臣一道犹如众星捧着北极星。“漏鼓”一句是设想严武上朝情景，待漏听鼓，直到天亮。“宫莺”一句，这是点明严武入朝已在夏天，宫莺都不歌唱了。鸟叫得好听叫啭。
“空留玉帐术，愁杀锦城人。阁道通丹地，江潭隐白苹。”事实上，“玉帐术”一句是典用一种迷信说法。这是说严武还朝后，虽然留下了玉帐术，足以“静塞尘”保护成都人民。突出严武在四川政绩，令百姓思念，最后写杜甫自己淹留四川心中惆怅，希望自己此生不要终老蜀地，争取再回朝廷做官，从多角度写赠别之意。诗的最后二句是全诗核心，也是杜甫最郑重的嘱咐——如果严武回朝担任辅弼要职，一定要克尽职守，不能临危惜身。
严武入朝既是杜甫的政治理想的一种延伸，也在客观上使杜甫又失去了经济依靠，此后二年诗人漂泊在梓州、阆州，直到唐代宗广德二年（764年），严武复回成都任东西川节度使，杜甫才又携家回成都。