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诗之首章写公刘出发前的准备。他在邰地划分疆界，领导人民勤劳耕作，将丰收的粮食装进仓库，制成干粮，又一袋一袋包装起来。接着又挽弓带箭，拿起干戈斧钺各种武器，然后浩浩荡荡向豳地进发。以下各章写到达豳地以后的各种举措，他先是到原野上进行勘察，有时登上山顶，有时走在平原，有时察看泉水，有时测量土地。然后开始规划哪里种植，哪里建房，哪里养殖，哪里采石……一切安顿好了，便设宴庆贺，推举首领。首领既定，又组织军队，进行防卫。诗篇将公刘开拓疆土、建立邦国的过程，描绘得清清楚楚，仿佛将读者带进远古时代，观看了一幅先民勤劳朴实的生活图景。
整篇之中，突出地塑造了公刘这位人物形象。他深谋远虑，具有开拓进取的精神。他在邰地从事农业本可以安居乐业，但他“匪居匪康”，不敢安居，仍然相土地之宜，率领人民开辟环境更好的豳地。作为部落之长，他很有组织才能，精通领导艺术。出发之前，他进行了精心的准备，必待兵精粮足而后启行。既到之后，不辞劳苦，勘察地形，规划建设，事无巨细，莫不躬亲。诗云：“陟则在巘，复降在原。何以舟之？维玉及瑶，鞞琫容刀。”他身上佩带着美玉宝石和闪闪发光的刀鞘，登山涉水，亲临第一线，这样具有光辉形象的领导者，自然得到群众的拥护，也自然会得到后世学者的赞扬。
诗中不仅写了作为部落之长的公刘，而且也写了民众，写了公刘与民众之间齐心协力、患难与共的关系。诗云：“思辑用光。”又云：“既庶既繁，既顺乃宣，而无永叹。”是说他们思想上团结一致，行动上紧紧相随，人人心情舒畅，没有一个在困难面前唉声叹气。“于时处处，于时庐旅，于时言言，于时语语”，诗人用了一组排比句，讴歌了人们在定居以后七嘴八舌、谈笑风生的生动场面。
看来在公刘的时代，似乎既有一定的组织纪律，也有一定的民主自由。诗云：“跄跄济济，俾筵俾几。既登乃依，乃造其曹。执豕于牢，酌之用匏。食之饮之，君之宗之。”在欢庆的宴会上，人们依次入座，共享丰盛的酒肴。在酒足饭饱之际，人们共同推举首领，这中间似可窥见先民政治生活的一个缩影。
此诗的特点是在行动中展示当时的社会风貌，在具体场景中刻画人物形象。无论是“弓矢斯张，干戈戚扬”的行进行列，无论是“既溥既长，既景乃冈，相其阴阳”的勘察情景，都将人与景结合起来描写，因而景中有人，栩栩如生。微感不足的是写勘察的地方较多，二、三、五、六四节虽各有侧重，然重复之处亦在所难免。这大概是由于当时部落的生活还比较单纯，其他无甚可写所致。然而在那个时代能有这样的史诗，确也难能可贵。
笃公刘，匪居匪康。乃埸乃疆，乃积乃仓；乃裹餱粮，于橐于囊。思辑用光，弓矢斯张；干戈戚扬，爰方启行。
忠厚我祖好公刘，不图安康和享受。划分疆界治田畴，仓里粮食堆得厚，包起干粮备远游。大袋小袋都装满，大家团结光荣久。佩起弓箭执戈矛，盾牌刀斧都拿好，向着前方开步走。
笃公刘，于胥斯原。既庶既繁，既顺乃宣，而无永叹。陟则在巘，复降在原。何以舟之？维玉及瑶，鞞琫容刀。
忠厚我祖好公刘，察看豳地谋虑周。百姓众多紧跟随，民心归顺舒畅透，没有叹息不烦忧。忽登山顶远远望，忽下平原细细瞅。身上佩带什么宝？美玉琼瑶般般有，鞘口玉饰光彩柔。
笃公刘，逝彼百泉。瞻彼溥原，乃陟南冈。乃觏于京，京师之野。于时处处，于时庐旅，于时言言，于时语语。
忠厚我祖好公刘，沿着溪泉岸边走，广阔原野漫凝眸。登上高冈放眼量，京师美景一望收。京师四野多肥沃，在此建都美无俦，快快去把宫室修。又说又笑喜洋洋，又笑又说乐悠悠。
笃公刘，于京斯依。跄跄济济，俾筵俾几。既登乃依，乃造其曹。执豕于牢，酌之用匏。食之饮之，君之宗之。
忠厚我祖好公刘，定都京师立鸿猷。群臣侍从威仪盛，赴宴入席错觥筹。宾主依次安排定，先祭猪神求保祐。圈里抓猪做佳肴，且用瓢儿酌美酒。酒醉饭饱情绪好，推选公刘为领袖。
笃公刘，既溥既长。既景乃冈，相其阴阳，观其流泉。其军三单，度其隰原。彻田为粮，度其夕阳。豳居允荒。
忠厚我祖好公刘，又宽又长辟地头，丈量平原和山丘。山南山北测一周，勘明水源与水流。组织军队分三班，勘察低地开深沟，开荒种粮治田畴。再到西山仔细看，豳地广大真非旧。
笃公刘，于豳斯馆。涉渭为乱，取厉取锻，止基乃理。爰众爰有，夹其皇涧。溯其过涧。止旅乃密，芮鞫之即。
忠厚我祖好公刘，豳地筑宫环境幽。横渡渭水驾木舟，砺石锻石任取求。块块基地治理好，民康物阜笑语稠。皇涧两岸人住下，面向过涧豁远眸。移民定居人稠密，河之两岸再往就。
笃：诚实忠厚。
匪居匪康：匪，不。句谓不贪图居处的安宁。
埸：田界。廼，同“乃”。
积：露天堆粮之处，后亦称“庾”。
仓：仓库。
餱粮：干粮。
于橐于囊：指装入口袋。有底曰囊，无底曰橐。
思辑：谓和睦团结。思，发语辞。
用光：以为荣光。
斯：发语辞。
张：准备，犹今语张罗。
干：盾牌。
戚：斧。
扬：大斧，亦名钺。
胥：视察。
斯原：这里的原野。人口众多。
顺：谓民心归顺。
宣：舒畅。
陟：攀登。
巘：小山。
舟：佩带。刀鞘。
琫：刀鞘口上的玉饰。
逝：往。
溥：广大。
觏：察看。
京：高丘。一释作豳之地名。
于时：于是。时，通“是”。
处处：居住。
庐旅：此二字古通用，即“旅旅”，寄居之意。此指宾旅馆舍。
跄跄济济：跄跄，形容走路有节奏；济济，从容端庄貌。
俾筵俾几：俾，使。筵，铺在地上坐的席子。几，放在席子上的小桌。古人席地而坐，故云。
乃造其曹：造，三家诗作告。曹，祭猪神。
牢：猪圈。
酌之：指斟酒。
匏：葫芦，此指剖成的瓢，古称匏爵。
君之：指当君主。宗之，指当族主。
既景乃冈：景通“影”。
相其阴阳：相，视察。阴阳，指山之南北。南曰阳，北曰阴。
三单：单，通“禅”，意为轮流值班。三单，谓分军为三，以一军服役，他军轮换。“三单，相袭也。”亦此意。
度：测量。低平之地。周人管理田亩的制度。
允荒：确实广大。
渭：渭水，源出今甘肃渭源县北鸟鼠山，东南流至清水县，入今陕西省境，横贯渭河平原，东流至潼关，入黄河。
乱：横流而渡。
厉：通“砺”，磨刀石。
锻：打铁，此指打铁用的石锤。
爰众爰有：谓人多且富有。
皇涧：豳地水名。
过涧：亦水名，“过”读平声。
止旅乃密：指前来定居的人口日渐稠密。
芮鞫：芮，水名，出吴山西北，东入泾。鞫，水外也。
此篇上承《大雅·生民》，下接《大雅·緜》，构成了周人史诗的一个系列。《大雅·生民》写周人始祖在邰（故址在今陕西武功县境内）从事农业生产，此篇写公刘由邰迁豳（在今陕西旬邑和彬县一带）开疆创业，而《緜》诗则写古公亶父自豳迁居岐下（在今陕西岐县），以及文王继承遗烈，使周之基业得到进一步发展。
公刘，陆德明《经典释文》引《尚书大传》云：“公，爵；刘，名也。”后世多合而称之曰公刘。大约在夏桀之时，后稷的儿子不窋（zhuò）失其职守，自窜于戎狄。不窋生了鞠陶，鞠陶生了公刘。公刘回邰，恢复了后稷所从事的农业，人民逐渐富裕。“乃相土地之宜，而立国于豳之谷焉”（见《豳风》朱熹《集传》）。这首诗就着重记载了公刘迁豳以后开创基业的史实。
诗共六章，每章六句，均以“笃公刘”发端，从这赞叹的语气来看，必是周之后人所作。《诗集传》谓：“旧说召康公以成王将莅政，当戒以民事，故咏公刘之事以告之曰：‘厚者，公刘之于民也！”’若是成王时召康公所作，则约在公元前十一世纪前后，可见公刘的故事在周人中已流传好几代，至此时方整理成文。
诗之首章写公刘出发前的准备。他在邰地划分疆界，领导人民勤劳耕作，将丰收的粮食装进仓库，制成干粮，又一袋一袋包装起来。接着又挽弓带箭，拿起干戈斧钺各种武器，然后浩浩荡荡向豳地进发。以下各章写到达豳地以后的各种举措，他先是到原野上进行勘察，有时登上山顶，有时走在平原，有时察看泉水，有时测量土地。然后开始规划哪里种植，哪里建房，哪里养殖，哪里采石……一切安顿好了，便设宴庆贺，推举首领。首领既定，又组织军队，进行防卫。诗篇将公刘开拓疆土、建立邦国的过程，描绘得清清楚楚，仿佛将读者带进远古时代，观看了一幅先民勤劳朴实的生活图景。
整篇之中，突出地塑造了公刘这位人物形象。他深谋远虑，具有开拓进取的精神。他在邰地从事农业本可以安居乐业，但他“匪居匪康”，不敢安居，仍然相土地之宜，率领人民开辟环境更好的豳地。作为部落之长，他很有组织才能，精通领导艺术。出发之前，他进行了精心的准备，必待兵精粮足而后启行。既到之后，不辞劳苦，勘察地形，规划建设，事无巨细，莫不躬亲。诗云：“陟则在巘，复降在原。何以舟之？维玉及瑶，鞞琫容刀。”吕祖谦评此节曰：“以如是之佩服，而亲如是之劳苦，斯其所以为厚于民也欤！”（《诗集传》引）他身上佩带着美玉宝石和闪闪发光的刀鞘，登山涉水，亲临第一线，这样具有光辉形象的领导者，自然得到群众的拥护，也自然会得到后世学者的赞扬。
诗中不仅写了作为部落之长的公刘，而且也写了民众，写了公刘与民众之间齐心协力、患难与共的关系。诗云：“思辑用光。”又云：“既庶既繁，既顺乃宣，而无永叹。”是说他们思想上团结一致，行动上紧紧相随，人人心情舒畅，没有一个在困难面前唉声叹气。“于时处处，于时庐旅，于时言言，于时语语”，诗人用了一组排比句，讴歌了人们在定居以后七嘴八舌、谈笑风生的生动场面。
看来在公刘的时代，似乎既有一定的组织纪律，也有一定的民主自由。诗云：“跄跄济济，俾筵俾几。既登乃依，乃造其曹。执豕于牢，酌之用匏。食之饮之，君之宗之。”在欢庆的宴会上，人们依次入座，共享丰盛的酒肴。在酒足饭饱之际，人们共同推举首领，这中间似可窥见先民政治生活的一个缩影。吕祖谦评此章云：“既飨燕（宴）而定经制，以整属其民，上则皆统于君，下则各统于宗。盖古者建国立宗，其事相须。”（《诗集传》引）这话有一定道理，但他不免从封建宗法制度出发去看待那时的社会，忽视了诗中所固有的活泼畅舒的自由气氛。
此诗的特点是在行动中展示当时的社会风貌，在具体场景中刻画人物形象。无论是“弓矢斯张，干戈戚扬”的行进行列，无论是“既溥既长，既景乃冈，相其阴阳”的勘察情景，都将人与景结合起来描写，因而景中有人，栩栩如生。微感不足的是写勘察的地方较多，二、三、五、六四节虽各有侧重，然重复之处亦在所难免。这大概是由于当时部落的生活还比较单纯，其他无甚可写所致。然而在那个时代能有这样的史诗，确也难能可贵。