早年经历
刘裕家族在早年随晋室南渡，长居京口，自称是汉高祖刘邦弟楚元王刘交第二十二世孙。刘裕于兴宁元年三月壬寅日（363年4月16日）出生，其时家境贫苦，母亲更因分娩后疾病去世，父亲刘翘无力请乳母给刘裕哺乳，一度打算抛弃他，只因刘怀敬之母伸出援手，养育刘裕，才得以活下来。据载刘裕早年曾以卖鞋为生，但却又常赌博樗蒲，倾尽家财，遭乡里贱视，亦因不修品行而不为当世人们所赏识。不过，刘裕才能出众，且有大志，当时出身琅琊王氏的王谧就十分敬重他，更曾向他说：“你应当会成为一代英雄。”
投戎建功
刘裕后从军，最初就任北府军将领冠军将军孙无终的司马。隆安三年（399）十一月，孙恩从会稽（今浙江绍兴）起兵反晋，东南八郡纷起响应，朝野震惊。晋廷忙派谢琰、刘牢之前往镇压。谢琰是著名的陈郡谢氏家族中的人物，刘牢之则为淝水战役中大破前秦苻坚的北府名将。大概因为孙无终的荐举，刘裕转入刘牢之的麾下，当了一名参军。在转战三吴的几年中，刘裕屡充先锋，每战挫敌，其军事干略得到初步显露。他不仅作战勇猛，披坚执锐，冲锋陷阵，且指挥有方，富有智谋，善于以少胜多。当时诸将纵兵暴掠，涂炭百姓，独有刘裕治军整肃，法纪严明。因讨乱有功，刘裕被封为建武将军，领下邳太守。他率水军继续追讨孙恩，迫使其投海而死。
平定桓玄
孙恩起兵，消耗了晋廷兵力，造成京防空虚，这给盘踞长江上游军事重镇荆州、虎视三吴、伺机而动的桓玄以可乘之机。元兴元年（402），桓玄举兵东下，攻入建康，杀司马元显，收夺刘牢之兵权，以其堂兄桓修代之。刘牢之惧祸而逃，后自缢身亡。刘裕审时度势，暂投桓玄以行韬晦。由于刘裕屡建军功，于北府旧部中颇有声望，故桓玄也不敢小视他。次年十二月，桓玄篡位，更对刘裕款待备至，恩宠有加。桓玄的妻子刘氏颇能识人。她多次对其夫说：「刘裕行止有龙势虎志，看问题不同凡响，不会久居人下，宜尽早除之。」桓玄却说：「我欲荡平中原，非此人不行，怎好杀他？等关陇平定，再作计议。」正在桓玄盘算之际，刘裕也在暗中图谋桓玄了。他约何无忌、刘毅等人于广陵（今江苏扬州）、历阳（今安徽和县）、京囗、建康四处举事，克期齐发。元兴三年（404）二月，刘裕以打猎为名，聚集百余人首先在京囗发难，杀死桓修。刘毅也于广陵得手，诛桓修之弟桓弘。接着，众人推刘裕为盟主，传檄四方，各地纷起响应。桓玄先派吴甫之及皇甫敷抵抗刘裕，刘裕先于江乘杀吴甫之，至江乘以南的罗落桥时奋力作战，又杀皇甫敷，继续进攻。三月己未日（3月28日），刘裕进攻覆舟山，并命弱兵登山，持着旗帜分道而行，营造四周皆有士兵，数量很多的假象；而又因桓玄守军大多是北府军出身，面对刘裕都没有斗志，刘裕于是与诸军进攻，顺利以火攻击溃桓玄守军，而桓玄亦弃城西逃。刘裕于三月壬戌日（3月31日）获王谧等人推举为使持节、都督扬兖豫青冀幽并八州诸军事、镇军将军，徐州刺史。不久其又奉武陵王司马遵承制总百官行事。刘裕在进建康城后派诸将追击桓玄，终于当年六月诛杀了桓玄，晋安帝在江陵复位。然而，桓氏势力仍在荆州盘据，并反攻江陵，直至义熙元年（405年）才再收复江陵，驱逐当地桓氏势力，并自江陵迎晋安帝回建康，不久刘裕还镇丹徒。义熙二年（406年），刘裕因功受封为豫章郡公。义熙四年正月（407年），因上年年末扬州刺史、录尚书事王谧去世，刘裕听从刘穆之劝言入朝议继任人选，终获授侍中、车骑将军、开府仪同三司、扬州刺史、录尚书事、徐兖二州刺史，入掌朝政大权。
攻灭南燕
东晋自偏安以来，时时面临着北方的威胁。祖逖、庾亮、殷浩、桓温都曾先后北伐，但无一成功。为了宋朝的强大，刘裕决定兴师北上。义熙五年（409年），南燕主慕容德死，其侄慕容超袭位，纵兵肆虐淮北，掳去晋两郡太守，驱掠百姓千余家。刘裕为抗击南燕，外扬声威，于四月自建康（今南京）率舟师溯淮水入泗水。五月，进抵下邳（今江苏睢宁西北），留船舰、辎重，改由陆路进至琅邪（今山东临沂北）。为防南燕以奇兵断其后，所过皆筑城垒，留兵防守。南燕鲜卑人恃勇轻敌，对晋军进入其境不以为虑。慕容超没有采纳征虏将军公孙五楼“凭据大岘山（今山东沂山）之险，使晋军不能深入”或“坚壁清野”、“断晋粮道”之良策。六月，刘裕未遇抵抗，过莒县（今属山东日照），越大岘山。南燕主慕容超先遣公孙五楼、贺赖卢及左将军段晖等，率步、骑兵5万进据临朐（今属山东潍坊）。慕容超得知晋兵已过大岘山，自率步骑4万继后。燕军至临朐，慕容超派公孙五楼率骑前出，控制临朐城南的巨蔑水（今山东弥河）。与晋军前锋孟龙符遭遇，公孙五楼战败退走。刘裕以战车4000辆分左右翼，兵、车相间，骑兵在后，向前推进。晋军进抵临朐南，慕容超派精骑前后夹击。两军力战，胜负未决，刘裕采纳参军胡藩之策，遣胡藩及谘议参军檀韶、建威将军向弥率军绕至燕军之后，乘虚攻克临朐。慕容超单骑逃往城南左将军段晖营中。刘裕纵兵追击，大败燕军，段晖等十余将被斩。慕容超逃还广固。刘裕乘胜追击北上，攻克广固外城。慕容超退守内城。刘裕筑围困之，招降纳叛，争取民心，并就地取粮养战。慕容超被困于广固内城，先后遣尚书郎张钢、尚书令韩范，驰往后秦求援。七月，后秦主姚兴派卫将军姚强率步、骑兵一万，与洛阳守将姚绍汇合，统兵共救南燕。并遣使向刘裕宣称，后秦以10万兵屯洛阳，若晋军不还，当长驱而进。刘裕识破姚兴虚张声势，不为所动。不久，姚兴被夏主刘勃勃击败于贰城，遂令姚强撤周长。慕容超久困于广固，不见后秦援兵，欲割大岘山以南与东晋为条件，称藩于东晋，刘裕不允。南燕大臣张华、封恺、封融及尚书张俊相继降晋。九月，刘裕截获为借兵去后秦的韩范，使其绕城而行，以示后秦救兵无望，城内南燕守军惊恐。十月，燕臣张纲被俘，晋军制成飞楼、冲车等各种攻城器具，加强攻防能力。义熙六年（410年）二月，南燕贺赖卢、公孙五楼率军挖地道出击晋军，被击败，退回内城。刘裕乘机四面攻城，南燕尚书悦寿打开城门迎降，晋军攻入广固内城。慕容超率数十骑突围而走，被晋军追获，送至建康斩首，南燕灭亡。刘裕以广固久守不降为由，入城后，尽杀王公以下三千人以泄愤。
平定卢循
卢循、徐道覆趁刘裕领兵在外，于义熙六年（410年）起兵，进攻江州。当时朝廷急征刘裕，而当时刘裕刚灭南燕，收到诏书就撤还建康。刘裕至山阳（今江苏淮安市）时知江州刺史何无忌已战死，于是加速回防建康，并于四月赶至。五月，豫州刺史刘毅大败于卢循，卢循继续东下，而刘裕当时就招募兵众，修治石头城并于当地聚兵。不过，由于刘裕急急南返，士卒多有伤病，而建康兵力亦不过千人，面对有十多万人的卢循大军显得实力悬殊，然而刘裕坚决不肯接受诸葛长民及孟昶奉安帝北归广陵避敌的建议，决意死战。卢循军到后停驻蔡洲（今江苏江宁县西南江中），刘裕就以木栅阻断石头城及淮口，修治越城（今江宁县南）并建查浦、药园、廷尉三个堡垒，分兵戍守以御卢循，卢循曾分疑兵进攻白石及查浦，自率大军进攻丹阳郡，但都没有取胜，而且在各县中都无法抢掠到物资，被逼于七月退兵江州。同年十月，刘裕率刘藩、檀韶、刘敬宣等人进攻卢循，并于十二月以火攻击败卢循船队。卢循败后试图于左里（今鄱阳湖口）挡住刘裕，但刘裕率军奋战，卢循军无法阻挡而大败，卢循因而南逃广州。刘裕早于卢循撤出蔡洲后就已派了孙处及沈田子经海路攻占了卢循根据地番禺，卢循败逃广州后于义熙七年（411年）又于广州败于沈田子等人，终在交州被刺史杜慧度所杀。
铲除异己
刘裕于义熙七年（411年）班师回到建康，受太尉、中书监职位。次年（412年）四月，刘裕以刘毅为荆州刺史。刘毅自以能力不亚于刘裕，甚不服在刘裕以下，他亦得朝中有名望人士归心交结，故此迁镇荆州时就将大部分豫州府属及江州万多人的军队都带去荆州，到任后又重新调度荆州郡县首长，更以患病为由请堂弟刘藩去做他副手。刘裕知其有异心，于是假意答允其请求，但就乘刘藩自兖州治所广陵入朝时就指称他与谢混图谋不轨，将二人赐死，接着就率军自建康出发讨伐刘毅。刘裕派王镇恶为前锋，沿路声言是刘藩前来去骗倒各戍和民众，直至江陵城外五六里时才被发现，但已赶及在刘毅关闭城门前率兵入城，并在城内作战。城中民众知刘裕在率军前来都十分惊恐，刘毅不敌王镇恶，唯有出逃，并于牛牧寺自杀。刘裕随后来到江陵，诛杀了刘毅亲信郗僧施，消灭了刘毅势力。刘裕征刘毅时以诸葛长民守留府事，但诸葛长民见刘毅败死，自己亦深感不安，更意图作乱，刘裕回建康时故意拖慢进度，让等待迎接他的诸葛长民及其他官员接连几日都等不到刘裕。刘裕却乘轻舟快快进城，进入了官邸东府。诸葛长民知道刘裕突然回来了，于是拜访，刘裕暗中命壮士丁旿埋伏，故意和诸葛长民闲话家常，乘诸葛长民警觉性下降时命丁旿将其杀死，接着又诛杀了长民弟诸葛黎民等人。刘裕接着就加镇西将军、豫州刺史，接掌诸葛长民的原职。清除京口武将中的异己势力之后，刘裕在412年底发动晋灭谯蜀之战，隔年（413年）西征主将朱龄石成功灭谯蜀，刘裕加授羽葆、鼓吹及班剑二十人。义熙八年（412年）征讨刘毅时，刘裕以晋宗室司马休之接任荆州刺史。司马休之颇得当地人心，而刘裕就怀疑他有异心；在义熙十年（414年），其子司马文思又在建康招集轻侠，令刘裕十分厌恶，司马文思终因被揭发杀害官吏而被捕，刘裕诛杀其党众而免文思死，反送他到司马休之那里，要他亲自教诲他，实质就是要司马休之将其处死。然而，司马休之并没有杀文思，只是上表废掉文思的谯王爵位，并写信向刘裕道歉。这举动令刘裕对其大感不满，立刻就命江州刺史孟怀玉戒备。义熙十一年（415年），刘裕收杀司马休之在建康的次子司马文宝及侄儿司马文祖，并出兵讨伐司马休之，自加黄钺，领荆州刺史。司马休之则上表刘裕罪状，派兵抵抗；当时雍州刺史鲁宗之自感不被刘裕所容，故与司马休之联结。刘裕前锋徐逵之初战败于鲁轨，众将除蒯恩外皆战死，刘裕大怒。然而当他到时，鲁轨及司马文思率军在悬岸峭壁上列阵，令刘裕难以登岸，胡藩当时就冒险攀登，司马文思等竟不能抵挡，刘裕就乘对方后撤的机会登岸进攻，终击溃司马休之的军队，攻下江陵，司马休之及鲁宗之北投后秦。自桓玄作乱以来，南方各大割据势力，全部灭亡，南方归为一统。东晋境内，全由刘裕势力统治了。刘裕在消灭司马休之后获剑履上殿、入朝不趋、赞拜不名的崇礼，次年（416年）正月更获加领平北将军、兖州刺史、都督南秦州诸军事，至此其一人已经都督徐州、南徐、豫、南豫、兖、南兖、青、冀、幽、并、司、郢、荆、江、湘、雍、梁、益、宁、交、广、南秦共二十二州。
北伐关中
义熙十二年（416年）一月，后秦主姚兴死，姚泓继位，内部叛乱送起，政权不稳。刘裕认为这是灭亡后秦的良机。八月，刘裕以刘穆之任尚书左仆射，内总朝政，外供军粮，自己率大军分四路北伐。九月，刘裕扺达彭城。龙骧将军王镇恶、冠军将军檀道济领兵由淮、淝转向许、洛，后秦诸屯守皆望风降附，晋军进展神速。十月，王镇恶军占领洛阳。义熙十三年（417年）次正月，刘裕留其子刘义隆镇守彭城，自率大军北上。此时北魏派十万重兵驻守河北，并以游骑骚扰晋军。刘裕在行军中，虽常设奇阵或用大弩强槊击败魏军，但进军速度缓慢。王镇恶军由洛阳进抵潼关后，为后秦主力守险以阻，檀道济军的粮道也为秦将姚绍截断。晋军一时处于危境。王、檀向刘裕求援，而刘裕却为北魏军牵制，自顾不暇。幸得当地百姓的帮助，潼关晋军才转危为安。七月，刘裕摆脱魏军，进至陕城；前锋沈田子攻入武关，进屯青泥。八月，刘裕至潼关，与诸部会合。秦主姚泓为缓解两面受敌的危局，谋划先消灭沈田子军，再抵御刘裕，于是率步骑数万急趋青泥。沈田子军本为疑军，不过千余人，但各自为战，骁勇异常，数次出击竟使姚泓败还长安。此时，王镇恶突破潼关防线，率师直进，一举攻陷长安，姚泓率群臣投降，后秦灭亡。
长安内乱
这年冬天，刘裕率晋军浩浩荡荡地抵达长安皇城。他想在此稍作休整，经略关中，不料传来刘穆之病死的消息。刘裕怕朝廷有变，留其十二岁的儿子刘义真率王修、王镇恶、沈田子等文武共守长安，自己统军南归。刘裕匆匆南归，为夏主赫连勃勃谋臣王买德窥破心迹。刘裕南归不久，赫连勃勃派军南断青泥，东扼潼关，率大军进攻长安。同恰在此时，留守长安的晋朝文武发生内讧，沈田子杀王镇恶，王修杀沈田子，刘义真复杀王修。刘裕得到消息，惊恐不已，急令朱龄石镇守长安，命刘义真速回。刘义真和将士大掠财宝美女，车载南还，为夏军追及。朱龄石阵亡，刘义真单骑逃逸。长安得而复失，良将劲兵损失颇多。但经过两次北伐，黄河以南、淮水以北以及汉水上游的大片地区，为刘裕据有。
称帝建宋
巨大的军功，使刘裕在朝廷的地位显赫无比。义熙十四年（418年），刘裕接受相国、总百揆、扬州牧的官职，以十郡建“宋国”，受封为
宋公，并受九锡殊礼。同年，刘裕命令中书侍郎王韶之与晋安帝左右侍从谋以毒酒毒杀安帝，王韶之于是乘司马德文因病出宫的机会下手，缢杀安帝。当时刘裕因为相信预言书说：“昌明（晋孝武帝）之后尚有二帝”，于是声称依照遗诏，立司马德文为帝，即晋恭帝。元熙元年（419年），刘裕进爵为宋王，宋国又加十郡增益，使宋国包括了二十郡。年末刘裕又获加皇帝规格的十二旒冕、天子旌旗等一系列殊礼。元熙二年（420年），刘裕入辅，傅亮知刘裕想要晋恭帝禅位于他，但难于启齿。于是代为向恭帝暗示，恭帝于是在六月禅位给刘裕，东晋灭亡，刘裕即位为帝，改国号为“宋”，改元永初。刘裕在称帝之后，为了斩草除根，一年后杀掉了晋恭帝。即位之后，以司马氏前车之鉴，刘裕削弱强藩，集权中央。有鉴于荆州屡为祸乱之源，便裁并荆州府的辖区，限制其文武将士的额员。为防止权臣乱政，他特下诏：凡日后大臣外出征讨，一律配以朝廷军队，军还交回朝廷。世族隐匿户囗，减少官府收入。刘裕下令整顿户籍，厉行土断之法。规定政府所需物资，不准像过去那样滥行征发，而是派有关官员以钱购买。适当降低农民租税，废除苛繁法令，让百姓在宽松的环境中休养生息，发展生产。魏晋以来，皇室、官府崇尚奢华。由于是孤寒出身，刘裕知道稼穑艰辛。他平时清简寡欲，对珠玉车马、丝竹女宠十分节制。一次，长史殷仲文陈述朝廷应备音乐，刘裕以没有闲暇、且不会欣赏为由予以推脱。殷仲文劝他经常听听自含欣赏，得到的回答是：“正以解而好之，故不习之。”宁州进献琥珍枕，光洁华丽，刘裕听说琥珀可以疗伤，令人捣碎分发将士。他平时穿着十分随便，连齿木屐，普通裙帽；住处用土屏风、布灯笼、麻绳拂。为了警诫后人，他在宫中悬挂了少儿时使用过的农具、补缀多层的破棉袄。后来，他的孙子孝武帝刘骏看见这些东西，讥诮祖上是乡巴佬。
病重去世
永初三年（422年），刘裕患病，五月病重时遗命司空徐羡之、尚书仆射傅亮、领军将军谢晦及护军将军檀道济四人为顾命大臣，辅助太子刘义符。刘裕于五月癸亥日（6月26日）去世，享年六十岁。庙号高祖，谥为武皇帝，葬在初宁陵。
